F3NC61-0N
このモジュールは、トルク制御用の位置決めモジュールです。
CPUモジュールからの指令に基づいて、位置決め用の軌道を生成し、外部の位置検出器（インクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダ）のフィードバックをもとに位置ループ演算を行い、速度指令値をアナログ電圧で出力します。
詳細
特長
- 短い起動時間（最大1ms）により、高速に動作を開始して、周辺機器との同期が実現できます。
- 位置検出通知を外部接点により出力できます。また、位置検出による速度変更がかけられます。
- アナログ入力ポートを用いて、サーボドライバからの各種モニタ信号、またはロードセル等のセンサからのアナログ電圧を読込むことができます。
- アナログ出力ポートを用いて、サーボドライバへのトルク指令またはトルク制限等のアナログ電圧を出力することができます。
- 速度指令電圧出力用のアナログ出力ポートは、位置サーボ演算結果を出力するだけでなく、CPUモジュールからダイレクトに速度指令を出力することができます。
- 電子ギア機能を使用して、パルス／mm やパルス／度（回転角度）等の単位変換が簡単にできます。
仕様
| F3NC61-0N | ||
|---|---|---|
| 制御軸数 | 1軸 | |
| 制御 | 制御方式 | エンコーダフィードバックによるセミクローズドループ方式（速度指令電圧出力） |
| 速度指令 | -10～10V | |
| 適応エンコーダ | ・インクリメンタルエンコーダ（A/B 相） ラインドライバ最大2Mpps/4逓倍時 ・アブソリュートエンコーダ 安川電機製絶対値エンコーダ（安川電機製AC サーボドライブΣ－II／IIIシリーズなど） 山洋電気製マンチェスタ符号化同期方式（1Mbps）絶対値エンコーダおよび互換品（山洋電気製AC サーボシステムQシリーズ、PシリーズなどアブソリュートセンサABS-E、ABS-R II、RA062M 搭載タイプ） |
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| 制御モード | 位置制御、速度制御、速度⇔位置制御切替え | |
| 位置制御 | 指令位置 | -134,217,728～134,217,727 |
| 指令速度 | ～2Mpps | |
| 機能 | 動作中の目標位置/速度変更、動作中の位置検出、動作中の位置検出による速度変更 | |
| 速度制御 | 指令速度 | -2Mpps～2Mpps |
| 機能 | 動作中の速度変更 | |
| 電子ギア（m/n） | 0.1≦（m/n）≦1、ただし1≦m≦30000、1≦n≦30000 | |
| 加減速 | 加減速方式 | 台形、2段折れ線、S字（3段折れ線） |
| 加減速時間 | 0～30,000ms 加速・減速個別に設定可能 | |
| 原点サーチ | サーチ方式 | 原点入力、外部トリガ入力、リミット入力により任意に設定可能 |
| サーチ速度 | 任意に速度設定可能 | |
| 起動時間 | 最大1ms | |
| 外部接点出力 | サーボON、ドライバリセット、ブレーキOFF、位置検出 | |
| 外部接点入力 | リミットスイッチ、ドライバアラーム、原点、外部トリガ、汎用入力、非常停止 | |
| アナログ出力 | -10～10V（-11～11V） 分解能16bit 出力端子－内部回路間はフォトカプラ絶縁 変換周期500μs |
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| アナログ入力 | 0～5V（-0.25～5.25V）、または-10～10V（-11～11V） 分解能12bit 入力端子－内部回路間はフォトカプラ絶縁 変換周期500μs |
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| 消費電流 | 580mA | |
| 外部供給電源 | 24VDC 10mA | |
| 外部接続 | 40極コネクタ×1 | |
| 外形寸法 | 28.9（W）×100（H）×83.2（D）mm*1 | |
| 質量 | 140g | |
本モジュールは、同一ユニット上に実装するモジュール数に制限があります。必ず以下の制限内でご使用ください。尚、他のモジュールとの組み合わせは、消費電流の合計値によって制限されます。
F3PU1* （F3BU04、F3BU06）でご使用の場合 ：2 モジュールまで実装可能
F3PU2*、F3PU3*（F3BU05、F3BU09、F3PU13、F3BU16）でご使用の場合 ：5 モジュールまで実装可能
*1：突起部を除く寸法
ドキュメント＆ダウンロード
カタログ
一般仕様書
- FA-M3/e-RT3概要 （モジュール形名をお選びの際にご利用ください） (1.4 MB)
- FA-M3/e-RT3 規格認定/適合モジュール一覧 (348 KB)
技術情報
- FA-M3/e-RT3 販売終了品一覧 (483 KB)
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